Доверенность от ИП- по какой форме должна быть?

Доверенность на подписание договора, получение наличных денег из кассы контрагента.
Печать у ИП есть. На договоры проставляется.
Нужна ли доверенность нотариальная в таком случае?

не нужна. Хотя конечно договоры договорам рознь.

Спасибо.

Вы наверное вопрос не поняли. За ИП приезжает другой человек- подписывает договор, привозит товар и получает наличные в кассе. Какую нужно името доверенность- выписанную ИП заверенную его подписью и печатью, или нотариальную.?

нотариальную не нужно.